AI-baserad holistisk samdesign av gående robotar

Forskningsprojekt, 2025 – 2030

Benrobotar erbjuder överlägsen rörlighet men är betydligt svårare att konstruera och styra. Det är inte enkelt att förutsäga hur man ska konstruera den bästa plattformen för att utföra en given uppsättning uppgifter. Detta försvåras av att systemkonstruktion, rörelsegenerering och styrning vanligtvis betraktas som sekventiella processer, medan de i verkligheten är djupt sammankopplade. Att dela upp dem i efterföljande faser leder till en långsam och kostsam process där konstruktionen modifieras och testas flera gånger innan man når en tillfredsställande prestanda. För att lösa detta krävs optimering av robotens hårdvara tillsammans med dess rörelser och styrning. Denna optimering av samtidig design kallas co-design. Målet för min tvärvetenskapliga forskningsgrupp, som möjliggörs av detta SSF Future Research Leaders-stipendium, är att utveckla ett AI-baserat interaktivt och generativt co-design-ramverk som automatiskt och systematiskt kan designa benförsedda robotar med robusta rörelsemönster och garantera deras stabilitet i händelse av oväntade störningar. Den vetenskapliga metoden kommer att sammanföra metoder för designoptimering, banoptimering och banstabilisering i ett enhetligt och holistiskt ramverk och kombinera det med generativ AI för att möjliggöra mänsklig feedback som underlättar designprocessen för slutanvändarna.