AI-driven begränsad optimal styrning för bi-manuell lokomanipulation
Forskningsprojekt, 2024
– 2029
Målet med detta projekt är att utveckla ett AI-drivet ramverk för optimal styrning med begränsningar för bi-manuell lokomanipulation med mobila robotar av humanoid formfaktor. Detta ramverk kommer att effektivt kunna hantera ett stort antal geometriska begränsningar (i storleksordningen hundratals) inklusive både externa begränsningar som kommer från bi-manuell manipulationsuppgift och interna begränsningar som kommer från slutna slingor som används i robotdesignen. Ramverket för optimal styrning kommer att utformas så att det kan användas för både kino-dynamisk rörelseplanering och stabiliserande styrning med hänsyn till den mobila/flytande basen. Slutligen föreslår vi att vi använder inlärning från demonstration för att automatiskt identifiera de geometriska begränsningarna för den bi-manuella manipulationsuppgiften och sömlöst växla mellan olika uppgifter över tiden. Ramverket kommer att utvärderas experimentellt på Mobile YuMi tvåarmsplattform vid WARA Robotics Lab på ABB Coorporate Research Center och på den serieparallella hybrid RH5 Manus humanoid vid DFKI Robotics Innovation Center i Tyskland för bi-manuella monteringsapplikationer.
Deltagare
Shivesh Kumar (kontakt)
Chalmers, Mekanik och maritima vetenskaper, Dynamik
Joan Badia i Torres
Chalmers, Mekanik och maritima vetenskaper, Dynamik
Håkan Johansson
Chalmers, Mekanik och maritima vetenskaper, Dynamik
Petri Piiroinen
Chalmers, Mekanik och maritima vetenskaper, Dynamik
Finansiering
Wallenberg AI, Autonomous Systems and Software Program
Projekt-id: Chalmers University of Technology
Finansierar Chalmers deltagande under 2024–2029