Design and Experimental Validation of a Cooperative Driving System in the Grand Cooperative Driving Challenge
Artikel i vetenskaplig tidskrift, 2012
In this paper, we present the Cooperative Adaptive Cruise Control (CACC) architecture, which was proposed and implemented by the team from Chalmers University of Technology, Göteborg, Sweden, that joined the Grand Cooperative Driving Challenge (GCDC) in 2011. The proposed CACC architecture consists of the following three main components, which are described in detail: 1) communication; 2) sensor fusion; and 3) control. Both simulation and experimental results are provided, demonstrating that the proposed CACC system can drive within a vehicle platoon while minimizing the inter-vehicle spacing within the allowed range of safety distances, tracking a desired speed profile, and attenuating acceleration shockwaves.
Automatic control
vehicle-to-infrastructure (V2I)
multivehicle formations
vehicle platoons
sensor fusion
cooperative driving
vehicle-to-vehicle (V2V)
Författare
Roozbeh Kianfar
Chalmers, Signaler och system, System- och reglerteknik, Mekatronik
Bruno Augusto
Chalmers, Signaler och system, System- och reglerteknik, Mekatronik
Alireza Ebadighajari
Chalmers, Signaler och system
Usman Hakeem
Chalmers, Signaler och system
Josef Nilsson
SAFER, Fordons- och trafiksäkerhetscentrum
Chalmers, Signaler och system, System- och reglerteknik, Mekatronik
Ali Raza
Chalmers, Signaler och system
Reza S. Tabar
Chalmers, Signaler och system
Naga Vishnukanth Irukulapati
Chalmers, Signaler och system, Kommunikations- och antennsystem, Kommunikationssystem
Cristofer Englund
Paolo Falcone
Chalmers, Signaler och system, System- och reglerteknik, Mekatronik
Stylianos Papanastasiou
Chalmers, Signaler och system, Kommunikations- och antennsystem, Kommunikationssystem
Lennart Svensson
Chalmers, Signaler och system, Signalbehandling och medicinsk teknik, Signalbehandling
Henk Wymeersch
Chalmers, Signaler och system, Kommunikations- och antennsystem, Kommunikationssystem
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems
1524-9050 (ISSN)
Vol. 13 3 994-1007Drivkrafter
Hållbar utveckling
Styrkeområden
Transport
Ämneskategorier
Elektroteknik och elektronik
DOI
10.1109/TITS.2012.2186513